机械手需要完成将工件由A移向B的动作

机械手每个工作臂上都有上、下限位开关和左、右限位开关，而自动送料机夹持装置不带限位开关。一旦夹持开始，控制PLC内的定时器启动，定时约束，夹持动作随即完成。机械手到达B点后，将工件松开的时间也是由定时器控制的，自动送料机将会定时结束时，表示工件已松开。有关输入、输出点在PLC内的分配。

该机械手的动作过程如下：当按下启动按钮时，自动送料机从原点开始下降，下降到底时，碰到下限位开(X401接通)，下降停止。同时接通定时器，机械手开始夹紧工件，自动送料机定时结束，夹持完成。机械手上升，上升到顶时，碰到上限位开关(X402接通)，上升停止。

自动送料机机械手右移，右移碰到右限位开关(X403接通)时，右移停止。机械手下降，下降到底，碰到下限位开关(X401接通)时，下降停止。同时接通定时器，机械手放松工件，定时结束，工件已松开。机械手上升，上升到顶碰到上限位开关(X402接通)时，上升停止。机械手左移，左移到原点碰到左限位开关(X404接通)时，左移停止。于是机械手动作的一个周期结束。